Kateri roboti so bili uporabljeni za odpravo posledic v Černobilu

2024 Avtor: Seth Attwood | [email protected]. Nazadnje spremenjeno: 2023-12-16 16:16

Serija "Černobil" se samozavestno nahaja na vrhu vseh možnih ocen najboljših premier leta 2019. Mnogi so cenili temeljitost, s katero so ustvarjalci pristopili k rekonstrukciji tragičnih okoliščin nesreče v jedrski elektrarni. Vendar v seriji ni vse tako gladko in občinstvo je opozorilo na veliko podrobnosti, ki očitno niso ustrezale realnosti.

Ena izmed njih je bila tudi tema uporabe robotov pri odpravljanju posledic nesreče. Zdi se, da je njihova vloga v dogajanju epizodna, čeprav je bila v resnici veliko bolj opazna. Manipulatorja MF-2 in MF-3, ki sta bila nujno naročena iz Zvezne republike Nemčije, nista bila zasnovana za takšne doze sevanja in sta hitro odpovedala.

In potem so bili v delo vključeni strokovnjaki iz glavnega robotskega centra ZSSR, Leningradskega osrednjega raziskovalnega inštituta za robotiko in tehnično kibernetiko (TsNII RTK), ki ga je že takrat vodil legendarni Jevgenij Jurevič.

Yurevich, ki ga imenujejo oče domače robotike, je začel z razvojem avtomatiziranega sistema mehkega pristajanja za prvo vesoljsko plovilo Voskhod z več sedeži s posadko, leta 1968 pa je vodil svoj oblikovalski biro za tehnično kibernetiko, iz katerega je Centralni raziskovalni inštitut RTK je nato rasla. Tu je 29. maja 1986 v najkrajšem možnem času - do 15. junija - prišlo naročilo, da se razvije in dostavi komplet "robotičnih sredstev za mehanizirano odstranjevanje naplavin z ozemlja jedrske elektrarne".

Izvidništvo na kraju samem

Kot so nam povedali v RTK, so kompleks poimenovali "Gamma". Načrtovana je bila vključitev izvidniškega robota, robota pick-up, transportnega robota in nadzornega centra. Tabornik mora pregledati območje, ki ga je treba očistiti, in ugotoviti sevalno situacijo, nato pa lahko robot pobiralnik začne zbirati predmete in jih nalagati na transportno vozilo. Yurevič je odletel v Černobil.

Ob preučevanju razmer na kraju samem je nenehno usklajeval delo svojih kolegov v Leningradu, ki so takrat delali brez pretiravanja 24 ur na dan, v dveh 12-urnih izmenah. V RTK so nam pojasnili, kako je potekal proces: »Najprej je glavni projektant na postaji pojasnil posebnosti dela in ustrezne zahteve za robote. Te podatke so razvijalcem prenesli po telefonu. Po razpravi so bile izdelane glavne tehnične rešitve in določen rok dobave naslednjega robota. Izdelani roboti so bili dostavljeni s posebnimi leti v Kijev."

Delo inženirjev na sami postaji je bilo organizirano s pomočjo ekip 15-20 ljudi, ki so se zamenjale. "V odprave so bili vključeni samo prostovoljci," so poudarili v RTK. Nastanjeni so bili v nekdanjem vrtcu, nekaj deset kilometrov od postaje, kjer je bil štab za odpravo posledic nesreče.

Prvo je sem prispelo izvidniško letalo na kolesih RR-1, ki je opravilo meritve ravni sevanja in odstranilo za ljudi prenevarna območja. Robot je več dni pregledoval turbinsko sobo tretjega agregata in hodnik "isti" četrti, ki dela na območjih, kjer je sevanje doseglo 18.000 R / h. Lahke robote so operaterji dostavili ročno.

Na strehe, kamor je bilo ljudem nemogoče ali prenevarno, so jih spuščali s helikopterji, v zabojnikih iz vezanega lesa, pri čemer so drugi konec kontrolnega kabla prenesli na sosednjo streho, kjer so jih sprejeli operaterji iz Centralne Raziskovalni inštitut RTK.

RR-1

Teža: 39 kg, hitrost: 0,2 m / s. Deloval: od 17. junija do 4. julija 1986 (RR-1), od 27. junija do 6. julija 1986 (RR-2). Izvidniški robot na kolesih, opremljen s televizijsko kamero in dozimetrom za razpon od 50 do 10.000 R / h. Nadzorovano in napajano je bilo s kablom. Dopolnjen je bil s podobnim strojem PP-2, ki so ga nadomestile spremenjene različice PP-3 in PP-4. Na fotografiji - poskusni vzorec PP-1

Izhod z buldožerjem

"Na podlagi rezultatov tega izvidništva se je izkazalo, da je ta tehnologija uporabe robotov neprimerna," so sporočili iz RTK. "Večina primarnega dela je zahtevala čiščenje velikih površin pred radioaktivnimi odpadki, predvsem na strehi." Na podlagi tega so razvijalci Centralnega raziskovalnega inštituta RTK spremenili smer in začeli delati na robotskih buldožerjih. In kmalu so v Černobil začeli prihajati stroji serije TR.

Upravljali so jih na daljavo: nekatere po kablu, druge po radiu, opazno pa so se razlikovali po zaščitnih sistemih in na splošno po zasnovi. Njihovi ustvarjalci so se s takšno nalogo soočili prvič in morali so kar na poti izbrati najboljše rešitve. Hitro je bilo odkritih vedno več novih problemov - hitra poraba baterij, nezanesljivost radijskih komunikacij in elektronike v razmerah visokega sevanja, ki so jih reševali korak za korakom.

Prvi buldožer TR-A1 je bil uporabljen za čiščenje 1500 kvadratnih metrov. m strehe deaeratorskega sklada - tehničnega prostora neposredno ob turbinski hali jedrske elektrarne, kasneje pa je bil uporabljen za odlaganje radioaktivnih odpadkov v vrtačo 4. elektrarne s streh nad njo. Skupno je avtomobil pretekel približno 200 ur neto časa - veliko več, kot se morda zdi po ogledu serije.

Baterije TR-B1, ki so se pojavile kasneje, je zamenjal bencinski generator s 15-litrskim rezervoarjem, ki je zagotavljal do osem ur avtonomnega delovanja. Nadzorovano je bilo že po radiu, po potrebi pa je bilo mogoče buldožerski nož odstraniti in zamenjati s krožno žago za rezanje kritine na strehi.

Končno sta že avgusta 186 leta na mesto nesreče prispela buldožerska stroja TR-G1 in TR-G2, ki sta imela povečano manevriranje in izjemno odpornost na sevanje.

TR-A1 in TR-A2, Centralni raziskovalni inštitut RTK

TR-A1 in TR-A2 sta se razlikovala le v okvirju. Teža TR-A1: 600 kg, nosilnost: 200 kg, domet križarjenja: 12 km. Opravljeno: 200 ur. Težki robot na kolesih s priloženim delovnim orodjem v obliki buldožerskega noža in žlice. Oprema na vozilu: skenirna TV kamera, radijska postaja R-407, dve bateriji STs-300 s sekundarnim virom napajanja, krmilna enota in prenosni nadzorni center s 150 m kablom. Tr-A2, ki mu je sledil, je imel podoben dizajn in se razlikuje le v okvirju za prevoz in namestitev zaščitne folije za dež.

Vozila na gosenicah

Polprevodniki tistega časa niso mogli vzdržati ekstremnih odmerkov sevanja, na robotih TR-G pa so poskušali vsa elektronska vezja prenesti na kontrolno točko, ki je s kablom povezana s stroji. Vse, česar ni bilo mogoče prenesti, je bilo zamenjano z zanesljivimi relejnimi vezji, napajanje je bilo tudi napajano preko napajalnega kabla.

Na splošno so se morali inženirji s kabli pomikati ločeno, na zadnjih robotih, ki so prispeli v jedrsko elektrarno v Černobilu, pa so se pojavile plasti kablov. Po njihovi zaslugi je kabel ves čas ostal rahlo napet, kar je izključevalo trke z njim in zaletavanje na ovire.

Kolesna izvidniška vozila se niso mogla prebiti povsod, zato je naslednji par vozil (PP-G1 in PP-G2) dobil tudi gosenično platformo. 65-kilogramski roboti so lahko razvili do 0,3 m / s in so omogočili preučevanje razmer v samem središču nesreče - okoli okvare četrtega agregata. Na delovne položaje je bilo mogoče dostaviti težka vozila le s pomočjo helikopterjev, tu pa so se morali inženirji spet potruditi.

Razvili so televizijski sistem za pilote s kamero, nameščeno na kablu na tovorni ključavnici, in zaslonom v pilotski kabini. Postopek je spominjal na parkiranje avtomobila z orientacijo na vzvratne kamere - s to razliko, da se je vse dogajalo na nebu nad smrtonosnim reaktorjem. "Najnevarnejši je bil eden prvih izvidniških robotov bazena za mehurčke, neposredno pod eksplodirano pogonsko enoto, kjer je moč sevanja dosegla 15.000 rentgenov na uro," se je pozneje spominjal Jevgenij Jurevič. "Človek, ki je pogledal v ta pekel, je bil obsojen."

TR-G1

Teža: 1400 kg, hitrost: 0,12 m / s. Težki goseničarski robot z delovnim orodjem, nameščenim na buldožernem nožu. Krmiljenje in napajanje - preko 200-metrskega kabla.

Centralni raziskovalni inštitut RTK

Brat TR-G1 je goseniški TR-G2 "Antoshka"

Konec in nov začetek

Stroji drugih robotskih inštitutov in podjetij ZSSR, vključno z VNIITransmash, ki je dobavil par specializiranih transportnih STR - "moon roverjev", ki so se pojavili v isti seriji, so delali na odpravljanju posledic nesreče. Najpomembnejši pa se je izkazal prispevek Centralnega raziskovalnega inštituta RTK: v dveh mesecih niso samo posodobili nemških MF, ampak so v Černobil poslali tudi 15 izvidniških, žetvenih in transportnih robotov.

Njihova služba, ki se je začela junija 1986, se je končala februarja 1987. Po besedah samega Jevgenija Jureviča so nadomestili delo več tisoč ljudi, ki so delovali na najbolj nevarnih območjih. Med likvidacijo posledic černobilske nesreče so roboti pregledali več kot 15.000 kvadratnih metrov. m postaje, njenega ozemlja in streh ter očiščeno približno 5000 kvadratnih metrov. m.

Na Centralnem raziskovalnem inštitutu RTK menijo, da je ta katastrofa postala tragična, a pomembna točka, s katere se je začela domača ekstremna robotika - izvidniška vozila, raziskovalci, reševalci … Tu je bilo najdenih in izdelanih nekaj pomembnih idejnih rešitev, implementiranih v sodobne stroje - skupina delo, modularna zasnova in tako naprej. Vendar smo o tem že pisali.